一、方案背景
消防救援属于高危作业，火场、危化泄漏、建筑坍塌现场普遍存在高温浓烟、有毒缺氧、爆炸、二次坍塌风险，人员直接进场极易造成伤亡，人工侦察难以全面、快速采集现场环境、火源、被困人员信息，指挥决策缺少直观数据支撑。
武汉世隆科技推出灭火型四足机器人和消防侦察四足机器人，融合侦察、灭火、环境监测、远程指挥能力，可替代消防员进入高危区域作业。设备搭载激光雷达、双光谱热成像、多参数气体传感器、360°全景VR相机、高压消防水炮与1.4G自组网通信，自主完成地形穿行、火源定位、生命搜寻、有毒气体监测、远程灭火作业；数据实时回传指挥平台，选配三维点云模块可完成现场三维建模，用于灾后事故勘查溯源。
二、系统整体架构
整套系统分为运动底盘、感知载荷、灭火执行、无线通信、手持操控、综合管理平台六大单元，硬件包含XY-F2-M40四足机器人本体、高压消防水炮、1.4G自组网基站、手持遥控终端、消防管理平台、热成像云台、全景相机、气体传感器，支持本地无线操控与上级消防支队指挥中心远程对接。
核心产品优势
全地形超强通行：适配废墟、工地、多层楼梯、狭窄管廊，摔倒自动复位，动态自适应切换步态；
侦察灭火一体化：一台设备同步完成火源搜救、环境监测、远程喷射灭火；
持久连续作业：分体电池10秒无工具快换，可选自主充电、低电量自动返航；
沉浸式远程勘察：8K全景相机构建立体火场，远程VR可视化查看；
智能自主作业：选配16线激光雷达实现三维建图、自主巡航、动态避障。
三、核心业务功能
远距离无线遥控操控
标配1.4G专网自组网，无遮挡遥控距离1km，图像时延≤300ms；支持5G拓展，不受墙体、浓烟遮挡限制。手持终端同步显示设备前后双路高清画面，支持视频录制，远程控制机器人行走、攀爬、水炮喷射角度与流量档位。
火源与被困人员精准探测
双光谱热成像穿透黑暗、浓烟，捕捉人体与高温热源；搭配高灵敏拾音器采集现场呼救，系统自动标注救援点位。
火场环境实时预警
泵吸式气体传感器实时监测CO、SO₂、NO₂、臭氧、PM2.5/PM10，浓度超标自动弹窗报警，同步采集温湿度数据归档。
远程多功能灭火作业
高压水炮最大射程60m，支持直流/喷雾模式切换，可快速更换泡沫炮头；三档流量20/30/40L可调，适配不同火情；快插DN65/DN80进水口，支持遥控自动脱管，减少现场人员近距离操作风险。
快速换电/自主充电
电池与机身分体式设计，10秒内无工具完成更换，更换后直接启动；选配充电坞，低电量自动返航对接充电，保障长时间连续处置。
三维点云火场建模（选配）
激光扫描生成无光源三维地图，精准记录墙体、设备损毁痕迹，用于火灾溯源、物证留存、责任判定。
多级平台联动调度
消防管理平台响应速度快，识别、操作响应＜2秒，数据录入＜1秒，可无缝接入支队指挥中心，统一汇总视频、温度、气体、灭火作业全量数据，支持历史回放、巡检台账导出。
四、全套硬件详细技术参数
（一）四足机器人运动平台
外形尺寸：站立≥1000×400×600mm，整机带电池重量65kg；
运动性能：最大奔跑速度≥3.5m，常规行走≥1.5m/s；最大爬坡45°，单次跨越障碍≥40cm；
楼梯通行：16–18cm标准楼梯最快5秒15级，楼梯内支持360°原地转向；
负载与续航：静态站立承重≥120kg，持续行走载重≥40kg；空载续航5h/20km，20kg负载续航4h/15km；
防护与材质：整机IP67防护，机身、小腿采用中空高强度铝合金，抗摔抗冲击不变形；
关节性能：机身关节-45°~+45°，大腿-220°~+50°，小腿-140°~-20°；单关节最大扭矩≥360N・m，电机驱动内置关节中空模组；
电池配置：45Ah三元锂电池，额定能量2250Wh，额定电压58V，最大充电电流15A；分体快拆结构，更换时间≤10秒，无需外接线缆即可启动；
运动模式：支持踏步、行走、小跑、机身高度调节，外力失衡可自主爬起，废墟、工地、斜坡均可稳定前后/左右/原地转向；
安全保护：软硬双重急停、摔倒停机、低电压报警、过温停机多重防护；
视觉感知：机身前后各130°广角1200万像素相机，结合地形感知动态切换步态，支持APP分屏同步查看画面。
（二）手持遥控终端
显示：10英寸以上高亮屏，分辨率≥1280×800，屏幕亮度≥900nit；
系统与网络：兼容Win10/Linux系统，集成WiFi、蓝牙、以太网；
图像功能：通过自组网实时调取机器狗前后高清画面，支持本地视频录制存储；
控制能力：20路以上控制通道，可远程控制机器人全地形移动、上下楼梯，同步远程操控消防水炮全部动作。
（三）1.4G专用通讯模块
基础频段：1.4G专网通信，最大图传带宽10Mbps；
传输链路：图传、数、遥控三合一TDD双向链路，双天线2T2R收发；
传输性能：图像端到端时延≤300ms，支持ARQ丢包重传，兼容H.264/H.265视频编码；
对外接口：数据串口/Sbus，地面端网口输出，移动端HDMI/网口双输出。
（四）高压消防水炮模块
喷射指标：最大射程≥60m，喷雾广角120°；水平摆角±20°，俯仰20°~60°；
流量模式：三档可调20/30/40L/s，电控炮头支持直流、喷雾一键切换，可快速替换泡沫炮头；
管路设计：多路快插进水接口，兼容两路DN65或单路DN80，具备远程遥控自脱管功能，全程无线操控。
（五）机器人综合管理平台系统
响应性能：智能识别分析响应＜2秒，日常操作响应＜2秒，数据录入响应＜1秒；
联动能力：标准化对接接口，可直接接入属地消防支队指挥中心平台，实现上下级数据互通、统一调度。
配套感知设备
360°8K全景VR相机、384×288分辨率双光谱热成像云台、泵吸式多参数气体传感器，分别负责全景现场采集、热源生命探测、有毒气体实时监测。
